۲۵۱/۵

طول تاسل

۴۵۰/۰

۵۷۷/۹۰

۰۹۳/۴

ارتفاع بلال

۳۷۶/۰

۹۹۴/۹۳

۴۱۸/۳

قطر ساقه

۲۹۲/۰

۶۴۹/۹۶

۶۵۴/۲

تعداد کل برگ

۱۹۱/۰

۳۸۳/۹۸

۷۳۴/۱

تعداد برگ بالای بلال

۱۱۷/۰

۴۴۹/۹۹

۰۶۵/۱

عملکرد

۰۶۱/۰

۰۰۰/۱۰۰

۵۵۱/۰

هریک از این مولفه ها ترکیب خطی از ۱۱ متغیر اولیه بوده و در برگیرنده واریانس آنها نیز می باشد. از این رو تنوع موجود در ارقام مورد ارزیابی از نظر ۱۱ صفت به راحتی با تعداد کمی از مولفه های جدید که با همدیگر همبستگی ندارند قابل توجیه بوده و این موضوع در فضاهای دو بعدی یا سه بعدی نیز قابل نمایش است که البته مورد بحث ما نیست. سهم هر کدام از سه مولفه اول به ترتیب ۴۰، ۱۹و ۱۳ درصد بود که مجموعا حدود ۷۲ درصد از تنوع موجود در داده های اولیه را توجیه می نماید. بزرگی این اعداد در تفکیک بهتر تیمار ها و اعتبار بالای روابط مشاهده شده تاثیر می گذارد. در صورتی که در بین هیبرید های تجاری، هیبرید های امید بخش و یا لاین ها همبستگی یا شباهت هایی وجود داشته باشد، این مولفه ها قادر خواهند بود تا گروه بندی مناسبی را به وجود آورند و ارقام مشابه را در گروه های مجزا تفکیک نمایند. معادله هر کدام از این ۳ مولفه در (جدول۴-۶) نشان داده شده است. داده ها در این جدول استاندارد بوده و از این رو مقدار عددی آنها نمایانگر وزن آنها در تشکیل مولفه های مربوطه می باشد. همانطور که ملاحظه می شود صفات طول بلال، تعداد دانه در ردیف، ارتفاع بلال و تعداد ردیف دانه از اجزای اصلی مولفه اول هستند. بدین تریب این مولفه قادر است گروهبندی خوبی بین هیبرید های تجاری، هیبرید های امید بخش و یا لاین ها از نظر صفات وابسته به عملکرد دانه ایجاد نماید و هیبریدهای تجاری، هیبریدهای امید بخش و یا لاین هایی که صفات وابسته به عملکرد در آنها بالا بوده را نسبت به بقیه تفکیک نماید. مولفه دوم بیشتر متاثر از صفاتی چون عمق دانه، تعداد کل برگ، تعداد برگ بالای بلال اصلی و عملکرد دانه بود. با توجه به این که عمق دانه نشان می دهد که مواد فتوسنتزی ارسال شده به سوی بلال ها صرف تولید دانه و یا چوب بیشتر در بلال گردیده است، لذا عمق دانه بیشتر می تواند تا حدی به نژادگر را به سوی گزینش برای عملکرد دانه بیشتر رهنمون نماید، همچنین به نظر می رسد تعداد برگ بیشتر بر روی بوته بایستی به دلیل امکان فتوسنتز و ساخت وساز بیشتر در گیاه بتواند عملکرد بیشتری نیز تولید کند به همین دلیل این مولفه گروهبندی خوبی به لحاظ عملکرد دانه در بین هیبرید های تجاری، هیبرید های امید بخش و یا لاین ها می تواند داشته باشد. طول تاسل، ارتفاع بوته و قطر ساقه نیز از مهمترین اجزای مولفه سوم بود، که می تواند در گروه بندی تیمارها بر اساس صفات فنولوژیک یا مرفولوژیکی موثر باشد. گلباشی و همکاران (۱۳۸۹) درمطالعه خود شش مؤلفه را گزارش نمودندکه حدود۹۰ درصد از تغییرات داده ها را توجیه مینمود. که بانتایج ما مطابقت نداشت.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

آشفته و همکاران (۱۳۹۰) در مطالعه بررسی عملکرد دانه و صفات وابسته در هیبریدهای جدید ذرت (Zea mays L. ) با بهره گرفتن از روش‌های چند متغیره آماری بیان کردند که در تجزیه به مؤلفه های اصلی درتاریخ کاشت اول، چهار مؤلفه اصلی اول ۷۵/۶۹ درصد و در تاریخ کاشت دوم، چهار مؤلفه اصلی اول ۴۵/۶۹ درصد از تغییرات واریانس را توجیه نمودند. درمطالعه حاضرباتوجه به اهمیت دو مؤلفه اول و دوم در توجیه اطلاعات کل وسهم ناچیز سایر مؤلفه ها، ترسیم بای پلات بر اساس این دو مؤلفه می تواند صورت پذیرد.
جدول ‏۴-۷- اجزای تشکیل دهنده سه مولفه اول برای هر یک از صفات زراعی

مولفه سوم

مولفه دوم

مولفه اول

صفات

طراحی کنترلر وشبیه سازی عملکرد ربات
۵-۱- مقدمه
استخراج روابط و محاسبات ریاضی به کمک نرم افزار MATLAB انجام شده است. جعبه ابزارSimMechanics به ما این امکان را می­دهد تا ربات را به شکلی مجازی شبیه­سازی نماییم، به طوری که نحوه محاسبه نیروهای کنترلی و اعمال آنها، همچنین عملکرد حسگرها و نحوه فیدبک اطلاعات، به شکل شفافی قابل مونیتورینگ است.
۵-۲- کنترل مدل دو بعدی
هدف ما کنترل حرکت ربات در مسیر پایدار طراحی شده است. برای این منظور از روش مدل مبنا و الگوریتم کنترل موقعیت در فضای مفاصل، استفاده می­کنیم. بلوک دیاگرام کنترلی با شکل (۵-۱) و دینامیک خطا با رابطه­ (۵-۱) توصیف می­ شود:

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

شکل (۵-۱)- بلوک دیاگرام کنترل موقعیت مدل­مبنا
(۵-۱)
که در آن  و  ماتریس­هایی قطری و با مقادیر مثبت انتخاب می­شوند. در این جا  و  انتخاب شده است. رابطه­ (۵-۲) مسیر طراحی شده برای مفاصل پا و کمر را نشان می­دهد:
(۵-۲)

میزان انحراف ZMP از مقدار مطلوب در حالتی که یک نیروی اغتشاشی به کمر وارد می­ شود و همچنین در حالت بدون اغتشاش در شکل­های (۵-۳­) و (۵-۵­) آمده است. مقدار نیروی اغتشاشی­۵۰ نیوتن در نظر­ گرفته شده است (شکل­ (۵-۴­)). پیک موجود در ابتدای مسیر به دلیل تغییرات ایجاد شده در گشتاورهای مفاصل است که در ابتدای حرکت طبیعی به نظر می­رسد و پس از آن خطا به صفر میل می­ کند. تغییرات ایجاد شده در دو شکل (۵-۴­) و (۵-۶­) نسبت به یکدیگر شامل دو پیک در نقاط  می­باشد که مربوط به اغتشاش اعمالی است. پیک اول راستای نیروی اعمالی را تاًیید می­ کند. سیستم برداشتن نیرو را اعمال نیروئی در جهت مخالف تعبیر می­ کند و بنابراین پیک دوم در جهت مخالف است. مقادیر جرمی و هندسی به کار رفته در ربات در جدول (۵-۱) معرفی شده است. نتایج شبیه­سازی ربات تحت الگوریتم کنترلی مدل مبنا در فضای مفاصل، حرکت پایدار ربات و تعقیب مسیر مورد نظر را نشان می­دهد. شکل­های (۵-۲) و (۵-۳) دو نمونه از گشتاورهای کنترلی اعمالی را نشان می­دهد. شکل (۵-۷) نمائی از حرکت ربات در طول هر دو مرحله­ یک­تکیه­گاهی و دو­تکیه­گاهی را نشان می­دهد.

جدول (۵-۱). مشخصات جرمی و هندسی ربات

شکل (۵-۲)- گشتاور کنترلی روی کمر اعمالی به ران پای چپ شکل (۵-۳)- گشتاور کنترلی روی مفصل مچ پای راست

شکل (۵-۴)- میزان انحراف ZMP در حضور اغتشاش شکل (۵-۵)- نیروی اغتشاشی اعمالی به کمر

شکل (۵-۶)- میزان انحراف ZMP بدون حضور اغتشاش شکل (۵-۷)- نمائی از حرکت ربات در یک کورس کامل
۵-۳- کنترل مدل سه­بعدی
۵-۳-۱- کنترل ربات در فضای مفاصل بدون عدم قطعیت
به منظور کنترل حرکت ربات در مسیر پایدار طراحی شده، روش کنترلی مدل­مبنا و الگوریتم کنترل موقعیت را انتخاب می­کنیم. پیش از این و در فصل سوم مدل ربات استخراج و تاًیید شده است. مسیر طراحی شده برای مفاصلی که در مدل صفحه­ای نیز بوده ­اند، همان مسیرهای قبلی و برای مفاصل اضافه شده در مدل سه­بعدی، مسیرهائی است که حرکتی پایدار در صفحه­ی عرضی ایجاد نماید.
(۵-۳)
جهت کنترل ضرایب کنترلی را برابر  و  انتخاب می­نمائیم.

شکل (۵-۸)- میزان نیروی کنترلی در آرنج دست راست شکل (۵-۹)- میزان خطای تعقیب در آرنج دست راست

شکل (۵-۱۰)- میزان نیروی کنترلی در زانوی پای چپ شکل (۵-۱۱)- میزان خطای تعقیب مسیر در زانوی پای چپ

آنا ماریا بوجیکا، ماریا دل مار فونتس(۲۰۱۲) در پژوهش خود درباره رابطه کسب دانش و کارآفرینی سازمانی در بخش فناوری اطلاعات و ارتباطات شرکتSMEs اسپانیا به این نتیجه رسیدند که دیدگاه مشروط بر رابطه عملکرد کارآفرینی سازمانی عمدتا در اثر عوامل زیست محیطی و یا داخلی سازمان متمرکز شده است. تنها به تازگی توجه محققان به چهارچوب رابطه ای و به طور خاص به اتحاد بالقوه درون سازمانی برای نفوذ در این رابطه معطوف شده است. این مقاله تجزیه و تحلیل چگونگی کسب دانش از اتحاد رابطه عملکرد شرکت کارآفرینانه در نمونه ای اسپانیاییSMEs از بخش فناوری اطلاعات و ارتباطات را ارائه داده است. نتایج بدست آمده نشان داد که کارآفرینی سازمانی و کسب دانش تاثیر مثبت بر عملکرد دارد. اما اثر کسب دانش در رابطه بین کارآفرینی سازمانی و عملکرد منفی است و این قانون در سطح دانش بر اساس منابع شرکت متفاوت است.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

وسپر در سال۱۹۸۰ کارافرینی را به صورت کارآفرینی داخلی و کارآفرینی مستقل تقسیم بندی نمود و بیان کرد که کارآفرینان داخلی فعالیت های کارآفرینانه را در سازمان های بزرگ هدایت می نمایند و راه ایجاد و تشکیل واحدهای فرعی سازمانی و مستقل را برای ارائه محصولات و خدمات نوین مهیا می کنند.
“کالینز و مور” اولین محققینی بودند که در سال۱۹۷۰در مطالعات خود بین کارآفرینان مستقل و اداری تمایز قائل شدند و این طور عنوان نمودند که کارآفرینان مستفل، سازمان های جدید را به طور مستقل به منصه ظهور می رسانند. در حالی که کارآفرینان ادری سازمانی جدید را در درون یا کنار ساختارهای شرکتی موجود ایجاد می نمایند.
تحقیق لوکه(۲۰۰۶) نشان می دهد که درک مدیران از مفهوم کارآفرینی راهبردی آنها را از عناصر ضروری پیرامون خود آگاه می کنند. این عناصر شامل شناسایی فرصت، نوآوری، پذیرش ریسک، انعطاف پذیری و ماموریت و رشد سازمانی است.
اولانر و همکاران در سال۲۰۰۷ در تحقیقی با عنوان رابطه بین مدیریت دانش، نوآوری و عملکرد بنگاه ها، در شرکت های زیر مجموعه انجمن معادن، فلزات و استخراج در هلند که به صورت گزارشی از سوی وزارت امور اقتصادی هلند در سال۲۰۰۷ منتشر شده به بررسی رابطه بین عناصر فوق پرداختند. این تحقیق در بین۴۰۰ بنگاه کوچک انجام شده که کلیه فرضیات این تحقیق تایید شده و رابطه مثبت بین کسب دانش در رشد فروش را نشان داد و بر اهمیت جذب و ایجاد دانش جهت موفقیت تلاش های نوآورانه در بنگاه های کوچک تاکید شد.
جانگ و هارتوک(۲۰۰۷) در تحقیقی نشان دادند که رفتارهای نوآورانه و تفکر خلاق اعضای یک سازمان تحت نوع برخورد مدیریت با اعضای سازمان است و نوع برقراری ارتباط مدیران با کارکنان سازمان نقش محوری دارد.
مهد یوسف در سال(۲۰۱۱) در رساله دکتری خود با عنوان فاکتورهای موفقیت در کارآفرینی، مطالعه موردی مالزی به بررسی عناصر محیطی موثر بر کارآفرینی پرداخته است. شرکت های انتخاب شده شرکت هایی بودند که در زمینه های چون غذا، توریسم، پوشاک، مشاوره و فناوری فعالیت می کردند. تجزیه و تحلیل داده ها به وسیله نرم افزار اتلس انجام شد. یافته ها نشان می دهد ایجاد فرهنگ کارآفرینانه و حمایت های سیاسی دولت از مهم ترین عواملی هستند که به کارآفرینی کمک خواهند کرد و عواملی مثل الگوهای کارآفرینی، وجود کارآفرینان با تجربه، مهارت و دانش کارآفرینان و نگرش فرهنگی مثبت نسبت به کارآفرینی از عوامل مهم گسترش کارآفرینی است. در خصوص حمایت های سیاسی دولت می توان به میزان ریسک سرمایه، نوع کسب و کار، وجود منابع مالی و حمایت و تاثیر دولت بر کارآفرینی اشاره کرد.
Bejan david anloui،hannahdoloriert (2013) پژوهشی درباره رابطه مدیریت دانش سازمانی و رهبری با ابعاد(تحولی، تبادلی و رهبری منفعل- اجتناب) از طریق بررسی مدیران دانش اصلی سازمان های فناوری ارتباطات و اطلاعات(Ict) انگلیس انجام دادند. در این تحقیق از۱۵۳ سازمان هدف، داده ها از۱۱۱ سازمان جمع آوری شدند و نسبت پاسخ کلی عدد۵و۷۲% را نشان داد. از این تعداد تمامی پاسخ ها معتبر بودند و برای هر دو ابزار کرونباخ، کاهش در محدوده پذیرفته شده بیانگر اعتبار داده هاست. تحلیل پرسش نامه جمعیت شناختی۱۱۱شرکت کننده نشان داد که اکثریت مرد بودند و سابقه طولانی در رهبری با مدل گروه بندی شده بین۱۰ الی۱۵ سال داشتند. شرکت کننده ها در مجموعه سطوح سازمانی با اکثریت مدیریت ارشد خدمت می کردند. تحلیل توصیفی سبک های رهبر پاسخ دهندگان نشان داد که در کل پاسخ دهندگان محدوده کاملی از رفتارهای رهبری تحولی و رفتارهای پاداش اقتضایی را با تکرار بیشتری از رفتارهای مدیریت استثنا(فعال) و محدوده کاملی از رفتارهای رهبری انفعالی- اجتنابی ابراز می دهند. تظاهر کم رفتارهای رهبری انفعالی- اجتنابی با توجه به اهمیت وظیفه مدیریت دانش شگفت انگیز نمی باشد. تحقیق نشان می دهد که سازمان ها در کل حد بالایی ازفعالیت مدیریت دانش را در تمام مجموعه ابراز می کنند.ICT اغلب برای تسهیل فعالیت مدیریت دانش به کار می رود.
بر اساس مجموعه ای از همبستگی های معنا دار بین مولفه ها و ابعاد رهبری تحولی، تبادلی و انفعالی- اجتنابی و فعالیت مدیریت دانش یک مدل چند متغییره ی رگرسیونی ایجاد شد. این مدل درجه ی واریانس در امتیاز مدل مدیریت دانش کلی سازمان ها را که پاسخگو سبک های رهبری می باشد را بررسی می کند. این مدل نشان داد۶و۲۴% از واریانس در فعالیت مدیریت دانش سازمانها می تواند پاسخگویی سبک های رهبری مدیران اصلی دانش شان باشد.
۲-۴-۲- تحقیقات انجام شده در داخل کشور
حسین عسکری پور و همکاران(۱۳۹۱) تحقیقی در بررسی تاثیر مدیریت دانش بر کارآفرینی سازمانی در سازمان های کارآفرین انجام داده اند.در تحقیق حاضر از بین شاخص های متعدد مدیریت دانش، چهار شاخص اشتراک و تسهیم دانش، خلاقیت سازمانی، یادگیری سازمانی و مدیریت منابع انسانی را به عنوان متغییرهای تحقیق مورد بررسی قرار دادند. پس از تعیین و تایید متغییرهای مستقل و وابسته توسط خبرگان و کارشناسان پرسش نامه تلفیقی تهیه شده و بر اساس فرمول کوکران بین۲۷۲نفر از مدیران و کارکنان در سازمانهای کارآفرین استان سیستان و بلوچستان به عنوان نمونه آماری و به روش تصادفی توزیع و جمع آوری گردید. با انجام تحلیل آماری بر روی داده های جمع آوری شده، مشخص گردید که تمامی شاخص های فوق تاثیر مثبتی بر کارآفرینی سازمانی دارند. نتایج نشان می دهد که با اتخاذ سیاست های درست و قرار دادن افراد با مدارک تحصیلی مرتبط با شغل در جایگاه مناسب و همچنین با ایجاد اعتمادسازی، تقویت روحیه افراد و به کارگیری فناوری اطلاعات به روز و کارآمد می توان سازمان را در جهت کارآفرین شدن هدایت کرد.
کمال محمد زاده و همکاران(۱۳۹۱) پژوهشی در بررسی مدیریت دانش با کارآفرینی در دانشگاه آزاد مرودشت انجام داده اند. نتایج تحقیق نشان می دهد که بین مدیریت دانش و مولفه های خلق دانش، تسهیم دانش و استقرار دانش با کارآفرینی رابطه معنا داری وجود دارد. ضمن اینکه ابعاد خلق دانش، تسهیم دانش و استقرار دانش می تواند کارآفرینی را پیش بینی کند.
همتی و همکاران در سال(۱۳۸۹) در تحقیقی با عنوان تاثیر مدیریت دانش بر کارآفرینی سازمانی در شهر صنعتی ساوه به بررسی رابطه دو متغییر مدیریت دانش و کارآفرینی سازمانی پرداختند. نتایج نشان داد که همه ی مولفه های مدیریت دانش گردآوری، بکارگیری و کسب دانش رابطه معناداری با کارآفرینی سازمانی دارد.
زین العابدین رحمانی و همکاران(۱۳۹۳) پژوهشی با هدف بررسی رابطه بین اثربخشی استفاده از مدیریت دانش با کارآفرینی سازمانی در بخش خدمات عمومی استان گلستان انجام دادند. یافته ها نشان می دهد که رابطه معنادار و مثبت بین اثربخشی فرایند مدیریت دانش با کارآفرینی سازمانی وجود دارد. یعنی هر چه میزان اثربخشی استفاده از فرایند مدیریت دانش در سازمان بیشتر باشد سطح کارآفرینی سازمانی ارتقاء پیدا می کند.
رضا شفیع زاده و همکاران(۱۳۹۱): پژوهشی با هدف بررسی ارتباط میان کارآفرینی سازمانی و ابعاد آن با عوامل سازمانی مدیریت دانش که به ابعاد آن شامل(فرهنگ دانش محور، فرهنگ دانش آفرین، ساختار دانش محور،منابع دانش، درگاه های دانش و رهبری دانش) می باشد انجام داده اند. نتایج تحقیق نشان داد که ارتباط معناداری بین کارآفرینی سازمانی و ابعاد آن با عوامل سازمانی مدیریت دانش وجود دارد.
طیبه امیرخانی،عسل آغاز و مونا عبدا…پور(۱۳۸۷) تحقیقی تحت عنوان بررسی تاثیر مدیریت دانش بر کارآفرینی سازمانی از دیدگاه کارکنان در وزارت صنایع انجام داده اند که نتایج تحقیق حاکی از آن است که وضعیت تسهیم دانش و مدیریت دانش در سازمان متوسط بوده و ایجاد و بهره برداری از دانش از وضعیت مناسبی برخوردار است.
جواد ایمانی۱۳۹۲ پژوهشی در تبیین رابطه مدیریت دانش با کارآفرینی در آموزش و پرورش بندرعباس انجام داد. جامعه آماری این پزوهش شامل تمامی مدیران مدارس راهنمایی شهرستان بندرعباس در سال۹۱-۹۲ بودند. نتایج این تحقیق تشان داد که بین مدیریت دانش و مولفه های آن و کارآفرینی سازمانی رابطه معناداری وجود دارد و از مولفه های آن تنها مولفه بکارگیری دانش قادر به پیش بینی کارآفرینی سازمانی می باشد.
مهرداد مدهوشی-عبدالرحیم ساداتی(۱۳۹۰) پژوهشی در بررسی اثرگذاری فرایند مدیریت دانش بر کارآفرینی سازمانی انجام دادند. یافته های پژوهش نشان می دهد که تسهیم دانش به صورت مستقیم(۴۶/.) و غیرمستقیم(۳۸/.) و بکارگیری دانش به صورت مستقیم(۵۹/.) بر روی کارآفرینی سازمانی اثر دارد. اما تاثیرگذاری مستقیم گردآوری دانش تایید نشد. از سوی دیگر اثرگذاری غیر مستقیم گردآوری دانش بر کارآفرینی سازمانی با تسهیم(۱۵/.) و بکارگیری دانش(۱۲/.) تایید شد.
طالبی و زارع یکتا مقدم(۱۳۸۸) به بررسی راه کارها و عوامل موثر بر توسعه کارآفرینی در تعاونی های استان گلستان پرداخته و به این نتیجه رسیده اند که متغییرهای ویژگی های شخصیتی کارآفرینی به کارگیری عوامل فنی و سطح تحصیلات نقش مثبتی بر توسعه کارآفرینی داشته اند.
آقاجانی و همکاران(۱۳۸۷) در پژوهشی با عنوان عوامل موثر بر فرایند کارآفرینی به این نتیجه رسیدند که مستند به ضرایب معادله ساختاری بیشترین اثرگذاری بر روی فرایند کارآفرینی مستقل به صورت مستقیم مربوط به متغییر رفتاری بوده و از این نظر متغییرهای محیطی، شغلی و فردی در درجات بعدی اهمیت قرار دارند.
اسدیان اصفهانی(۱۳۸۶)در پژوهشی با عنوان بررسی تاثیر اجرای مدیریت دانش بر مدیریت پروژه های ساختمانی به این نتایج دست یافتند.۱) رابطه معناداری بین اجرای مدیریت دانش با سازماندهی بهتر پروژه ها وجود دارد. ۲) رابطه معناداری بین اجرای مدیریت دانش با سازماندهی بهتر پروژه ها وجود دارد.
بخش پنجم
۲-۵- معرفی قلمرو تحقیق
شرکت ایران‌خودرو (سهامی عام) در مرداد ماه سال ۱۳۴۱ با سرمایه ۱۰۰ میلیون ریال تاسیس و در شهریور ماه همان سال تحت شماره ۸۳۵۲ در اداره ثبت شرکتهای تهران به ثبت رسید. تولید اولیه شرکت، اتوبوسهای معروف به «ال‌پی» بود که شاسی آن از آلمان وارد می شد و با نصب اتاق بر روی آن در کارخانه شمالی فعلی شرکت ایران‌خودرو مونتاژ می گردید. در ادامه، شرح مختصری از رویدادها و دستاوردهای شرکت ایران‌خودرو از سال ۱۳۴۵ تا کنون ارائه می گردد:
در سال ۱۳۴۵ قراردادی با شرکت روتس انگلیس به منظور تولید پیکان، منعقد گردید که یک سال بعد در ۲۴ اردیبهشت ۱۳۴۶ کارخانه خودروسازی به نام «ایران ناسیونال» با سرمایه حدود ۴۰۰ میلیون ریال تاسیس گردید که شامل زمین، اعتبار بانکی، ماشین آلات نو و کهنه، که قادر به مونتاژ روزانه ۱۰ دستگاه سواری و ۷ دستگاه اتوبوس و کامیون بود.
از سال ۱۳۴۶ تا ۱۳۵۷ پیکان در مدلهای مختلف کار، لوکس، جوانان، استیشن و وانت و اتوبوس در مدل‌های اتوبوس ۳۰۲ شهری، بیابانی و سوپرلوکس و مینی بوس و آمبولانس تولید می گردید. افزایش تولید از سال ۱۳۴۶ شروع و سرانجام در سال ۱۳۵۶ حدود ۹۸۰۰۰ دستگاه پیکان تولید گردید .
در سال ۱۳۵۲ هدف و سیاست اصلی شرکت بر مبنای تولید داخلی قطعات و خودکفائی مطرح گردید، که در این راستا شرکت‌های بلبرینگ، پیستون و ایدم تبریز و شرکت رضای مشهد و ریخته‌گری تاسیس شد.
در سال ۱۳۵۳ با افزایش قیمت نفت و درآمدهای ارزی، شرکت ایران ناسیونال به منظور حفظ بازار تصمیم به تولید پژو گرفت و سهام شرکت نیز در همین سال وارد بورس گردید و حدود ۴۵ درصد از سهام شرکت به عموم واگذار گردید.
در اواخر سال ۱۳۵۶ و اوایل سال ۱۳۵۷ با توجه به اینکه پیکان قدیمی شده بود، تعویض آن در دستور کار قرار گرفت و بر همین اساس به منظور تولید خودروی جدیدتری با پژو فرانسه مذاکراتی انجام گرفت که در نهایت منجر به عقد قرارداد تولید پژو ۳۰۵ شد. اما قبل از انجام کار و همزمان با وقوع انقلاب اسلامی تمامی صنایع، ملی در اختیار دولت قرار گرفت. با وقوع انقلاب اسلامی به موجب بند الف قانون حفاظت و توسعه صنایع ایران مصوب ۱۶-۴-۱۳۵۸ شورای انقلاب اسلامی، شرکت ایران ناسیونال به اعتبار نوع صنعت، زیر مجموعه سازمان صنایع ملی با مدیریت وزارت صنایع قرار گرفت و ملی اعلام گردید. این دوره همزمان با شروع جنگ تحمیلی عراق علیه ایران بود که از مهمترین مسائل این دوره وجود مشکلات ارزی و اقتصادی از جمله نبود واردات، دشواری تهیه مواد اولیه از خارج، ضعف کیفیت و تحویل به موقع و فرسودگی دستگاه ها در ایران‌خودرو بود که تا سال ۱۳۶۱ همچنان ادامه داشت.
سال ۱۳۶۲ یکی از سال‌های کم مساله و پررونق تولید است که علت آن، وضعیت مناسب ارزی و استراتژی وزارتخانه بود و در واقع این رشد در سایر صنایع به چشم می خورد.
سال ۱۳۶۴ با کاهش درآمدهای ارزی نشانه های بحران صنعتی، اقتصادی و تولیدی آغاز گردید تا آنجا که در سال ۱۳۶۵ کارخانه در آستانه تعطیلی قرار گرفت.
در سال ۱۳۶۷ با پذیرش قطعنامه ۵۹۸ سازمان ملل مسأله تعیین خودروی سواری با هماهنگی کامل سازمان و وزارتخانه مطرح و قرارداد ساخت پژو ۴۰۵ در مدت ۳ سال، منعقد گردید.
در سال ۱۳۶۸ همزمان با تاکید دولت بر تولید خودروهایی که کاربری عمومی داشته باشد، دو تحول بزرگ روی داد. اولین تحول تبدیل سالن پژو به سالن اتوبوس بود که این سالن در دو شیفت، سالانه ۶۰۰۰ دستگاه اتوبوس تولید می کرد. تحول دوم، همزمان با توقف تولید پیکان و تعطیل شدن کارخانه تالبوت و نداشتن نیروی محرکه و اعلام آمادگی پژو برای عقد قرارداد با شرکت ایران‌خودرو بود که شرکت، ناگزیر تصمیم به نصب موتور ۵۰۴ بر روی پیکان گرفت و پیکان به «پیکاژو» و سپس به «پیکان۱۸۰۰ » تغییر نام داد.
از مهمترین تحولات سال ۱۳۷۰ می توان به تولید مجدد پیکان و تاسیس شرکت ساپکو اشاره نمود.
در سال ۱۳۷۳ از بزرگ‌ترین تحولات ابتدا تدوین برنامه هفت ساله شرکت و سپس افزایش تیراژ تولید بیش از ۳۰۰ هزار دستگاه در سال را می توان ذکر کرد. از جمله اهداف استراتژیک در برنامه ۷ ساله موضوع کیفیت و بهبود مستمر بود که در راستای آن اجرای پروژه استقرار استاندارد ایزو۹۰۰۰ و بهره مندی از نظام تضمین کیفیت در نظر گرفته شد و تا پایان سال ۱۳۷۷ بسیاری از واحدهای تولیدی گواهینامه ایزو۹۰۰۲ کردند. از دیگر اهداف افزایش کمی و کیفی تعداد قطعات ساخت داخل خودروهای تولیدی بود که با تشکیل شرکت ساپکو این مهم تحقق یافت. تحول بزرگ دیگر ایجاد مرکز تحقیقات ایران‌خودرو با سرمایه‌گذاری بالا بود که منجر به طراحی محصول سمند گردید.
در سال ۱۳۸۱ با تدوین برنامه ۱۰ ساله، برنامه شرکت بر دستیابی به جایگاه یک شرکت تراز جهانی و حرکت به سوی جهانی شدن قرار گرفت و در این راستا از جمله اهداف استراتژیک در برنامه ۱۰ ساله، افزایش کیفیت، تنوع محصولات بویژه سمند، جمع آوری پیکان، حفظ قیمت، رقابت پذیری و دریافت تکنولوژی نوین از خودرو سازان جهان اعلام گردید. از دیگر اهداف بزرگ ایران‌خودرو که بطور جدی دنبال شده می توان کاهش هزینه و حضور در صحنه بازار داخلی و توسعه صادرات به کشورهای مختلف را نام برد. همچنین تولید انبوه خودرو سمند به عنوان خودرو ملی در سال ۱۳۸۱ آغازگردید.
در سال ۱۳۸۲ پروژه های پارس سال، سمند سال و پژو ۲۰۶ صندوق‌دار آغاز گردید.
در سال ۱۳۸۳ سازمان در راستای ارتقای بهره وری و امکان بهتر برنامه ریزی و کنترل فعالی تهای خود اقدام به استفاده از نظام برنامه ریزی یکپارچه منابع از شرکت SAPنمود. در این سال پروژه های پژو پارس ELX و سمند ال ایکس به بهره برداری رسید.
در سال ۱۳۸۴ خروج پیکان از سبد تولید محصولات شرکت ایران‌خودرو به عنوان گامی در جهت ارتقای سطح تکنولوژی در داخل سازمان و حرکتی بسوی ارتقای رضایت مشتریان انجام شد و محصولات ۲۰۶ صندوق‌دار، روا با موتور بهینه OHVو سمند سریر تولید گردید. در این سال موتور ملی پایه گاز سوز طراحی شد و ایران‌خودرو به بازارهای جهانی وارد گردید.
در سال ۱۳۸۵ خط تولید موتور ملی با حضور رئیس جمهور راه اندازی شد و پروژه های تولید سمند آذربایجان، بلاروس و سوریه به بهره برداری رسید. به علاوه، در این سال محصول تندر۹۰ نیز با همکاری شرکت رنو به سبد محصولات شرکت افزوده شد و باعث گردید انحصار همکاری‌های بین المللی ایران‌خودرو از شرکت پژو خارج گردد. پروژه تولید سمند در ونزوئلا در این سال نیز آغاز گردید.
در سال ۸۶ ایران‌خودرو موفق به کسب تندیس بلورین در جایزه ملی کیفیت (EFQM) گردید. خطوط تولید در سایت‌های تبریز، سنگال و مصر راه اندازی و محصول جدید سمند سورن به بازار عرضه شد.
در سال ۸۷ دومین خودرو ملی ایران‌خودرو با نام رانا طراحی گردید. در این سال ایران‌خودرو بعنوان صادرکننده نمونه کشور، جایزه ملی صادرات را کسب نمود. همچنین موفق به دریافت تندیس بلورین واحد برتر تحقیق و توسعه کشور گردید.
در سال۱۳۸۸ ، ایران‌خودرو نقش چشمگیری در افزایش تولید خودرو در کل کشور ایفا نمود و با تمرکز بر صادرات برند ملی، موفق به رشد ۴۰ درصدی صادرات خودرو ساخته‌شده از شبکه ایران‌خودرو گردید. در این سال اولین خودرو مجهز به فناوری نانو نیز توسط ایران‌خودرو طراحی و نمونه سازی گردید.
در سال ۱۳۸۹ رکورد تولید ۷۵۵٫۵۵۵ دستگاه خودرو سبک برای اولین بار در تاریخ منطقه ثبت گردید و نزدیک به نیمی از سهم تولید خودرو سبک کشور در اختیار ایران‌خودرو قرار گرفت. همچنین بنا بر اعلام سازمان مدیریت صنعتی در همایش معرفی شرکت های برتر ایران، شرکت ایران‌خودرو به عنوان ”برترین شرکت ایرانی“ در شاخص‌های ذیل معرفی شد:
کسب رتبه نخست در شاخص فروش
کسب رتبه نخست در شاخص اشتغال‌زایی
کسب رتبه دوم در شاخص سودآوری
برترین گروه صنعتی در میان گروه‌های خودروسازی کشور

۰٫۰۰۰۱

منبع : محاسبات تحقیق
طبق جدول بالا مدل رگرسیونی با توجه به آماره F و  به دست آمده معنی‌دار است که این موضوع بیانگر تأثیر کلی متغیرهای مستقل بر روی متغیر وابسته است که برای تعیین اثر هریک از این متغیرها در ادامه آزمون معنی‌داری ضرایب انجام و اعتبار مدل را نیز از طریق ضریب تعیین مشخص می‌شود.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

از طرف دیگر با توجه به مقدار ضریب تعیین مدل که ۰٫۱۱۰ است می‌توان نتیجه گرفت که در حدود ۱۱ درصد تغییر در متغیر وابسته توسط متغیرهای مستقل توضیح داده می‌شود. همچنین آماره دوربین- واتسون نیز برابر ۲٫۱۶۴ است که چون عددی نزدیک ۲ است بنابراین خودهمبستگی در مدل وجود ندارد.
۴-۳-۳-۳-۱- بررسی پیش‌فرض‌های مدل
در مرحله بعد برای اطمینان از درستی آزمون، پیش‌فرض‌های مدل رگرسیون که عبارت است از آزمون مستقل بودن خطاها، آزمون ثابت بودن واریانس خطاها، آزمون نرمال بودن خطاها و متغیر وابسته است و در صورت درست بودن آن نتایج آزمون پذیرفته خواهد شد.
یکی از پیش‌فرض‌های مدل ثابت بودن واریانس خطا است برای بررسی این فرض هم از نمودار استفاده می‌کنیم. نمودار خطاها در مقابل مقادیر برآورد شده برای آزمون ثابت بودن واریانس استفاده می‌شود بدین صورت که اگر شکل کلی (دامنه تغییرات) نمودار بصورت افزایشی یا کاهشی باشد (اصطلاحا نمودار به شکل قیفی به سمت چپ یا راست باشد) واریانس ثابت نیست که با توجه به نمودار زیر فرض ثابت بودن واریانس خطاها پذیرفته می‌شود. همچنین یکی از پیش‌فرض‌های مدل رگرسیونی مستقل بودن خطاها (مانده‌ها یا قدرمطلق مقدار واقعی متغیر وابسته منهای مقدار برآورد شده) است برای بررسی این فرض از نمودار خطاها در مقابل ترتیب زمانی برای فرض مستقل بودن استفاده می‌شود بدین ترتیب که اگر روند این نمودار دارای نظم خاصی باشد (مثلا روند سینوسی و …) خطاها مستقل نیستند. با توجه به نمودار زیر فرض مستقل بودن خطاها پذیرفته می‌شود. از جمله مفروضات در نظر گرفته شده در رگرسیون آن است که خطاها دارای توزیع نرمال با میانگین صفر می‌باشند. نرمال بودن خطاها بدین معنا است که میانگین خطاها صفر و واریانس خطاها ثابت باشد. بدیهی است در صورت عدم برقراری این پیش فرض، نمی‌توان از رگرسیون استفاده کرد. بدین منظور باید مقادیر استاندارد خطاها محاسبه شود و نمودار توزیع داده و نمودار نرمال آن رسم شود و سپس مقایسه‌ای بین دو نمودار صورت گیرد. این فرض با رسم نمودار مستطیلی  و نمودار احتمال نرمال  انجام می‌شود. در این نمودار همان طور که ملاحظه می‌شود مقادیر احتمال نرمال (محور عمودی) در مقابل مقادیر خطاهای مدل (محور افقی) رسم می‌شود. بطور منطقی محل انطباق ایندو خط نیمساز می‌باشد و نقاط نشانگر مقادیر واقعی است که اگر این نقاط روی این خط یا در اطراف این خط باشند ( البته بطور تقریبی) فرض نرمال بودن پذیرفته می‌شود که با توجه به نمودار زیر فرض نرمال بودن متغیر وابسته پذیرفته می‌شود.
نمودار ۴-۳: نمودار پیش فرض‌های مدل

۴-۳-۳-۴- نرخ رشد تامین مالی داخلی (GR-SG)
در این حالت متغیر وابسته را GR-SG در نظر می‌گیریم. نتایج به صورت زیر هستند:
خلاصه نتایج مدل شامل مقدارضریب تعیین، تعدیل شده و همچنین انحراف استاندارد بدست آمده برای هر مدل رگرسیونی و برآورد ضرایب مدل و آزمون معنی‌دار بودن آنها در جدول زیر ارائه شده است که در آن مقدار ضریب تعیین و تعدیل شده نشان داده شده و ضریب تعیین نشان‌دهنده این موضوع است که تغییرات ناشی از رگرسیون چه درصدی از تغییرات کل را به خود اختصاص می‌دهد. هرگاه در مدل رگرسیون هر ضریب معنی‌دار نشود بدین معنی است که در مدل رگرسیون آن متغیر بر روی متغیر وابسته اثر ندارد که این آزمون با بهره گرفتن از بدست آمده در جدول که در مقابل هر ضریب نوشته شده انجام می‌شود بدین صورت که اگر کمتر از باشد ضریب معنی‌دار شود و اگر بیشتر از باشد ضریب معنی‌دار نمی‌شود.
جدول ۴-۱۰: خلاصه نتایج مدل رگرسیونی

متغیر

ضریب

مقدار

انحراف استاندارد

آماره

ثابت مدل

۳٫۷۰۰-

۲٫۴۲۳

۱٫۵۲۷-

۰٫۱۲۸

DIV/TA

۵٫۸۰۷

۳٫۰۳۳

^* ۱٫۹۱۴

۰٫۰۵۶

NI/NS

۰٫۰۰۶-

۰٫۰۶۲

۰٫۰۹۲-

۰٫۹۲۶

NS/NFA

سرعت ردیابی به اندازه تصویر شی هدف، روش جستجو و روش محاسبه میزان انطباق وابسته است. چون در تصاویر مورد آزمایش، اندازه تصویر چهره متغیر بوده، از متوسط نرخ پردازش (بر حسب فریم در ثانیه) به عنوان معیار ارزیابی سرعت روش‏ها استفاده شده است.
براساس نتایج ارزیابی، بهترین دقت با بهره گرفتن از جستجوی کامل و محاسبه ضریب همبستگی بدست می‏آید. اما مهمترین عیب این روش، سرعت کم آن در پردازش فریم‏ها است. در بین روش‏های آزمایش شده، این روش بیشترین حجم محاسبات و در نتیجه کمترین سرعت را دارد. هرچند به نظر می‏رسد جستجوی چند مرحله‏ای با محاسبه ضریب همبستگی، از نظر خطا و سرعت محاسبات بهترین گزینه است، اما به دلیل حساسیت زیاد الگوریتم‏های استخراج ویژگی به دقت ردیابی چهره، از روش جستجوی کامل با محاسبه ضریب همبستگی استفاده شد. روش انتخاب شده برای ردیابی چهره کمترین خطا را دارد. برای پیاده‏سازی روش جستجوی کامل، فضای جستجو حول نقطه قبلی چهره و اندازه پنجره جستجو برابر نصف ابعاد چهره در نظر گرفته شد.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

استخراج ویژگی‏های ناحیه چشم
سه نوع ویژگی از ناحیه چشم استخراج می‏گردد: درصد بسته بودن چشم، نرخ پلک زدن و تغییر فاصله بین پلک‏ها. آشکارسازی بسته یا باز بودن چشم به طور مستقیم در محاسبه درصد بسته بودن چشم و نیز نرخ پلک زدن و به طور غیرمستقیم در آشکارسازی تغییر فاصله بین پلک‏ها موثر است. بنابراین برای ارزیابی صحت ویژگی‏های استخراج شده از ناحیه چشم، باید نحوه آشکارسازی بسته یا بازبودن چشم مورد بررسی قرار گیرد.
برای آزمایش الگوریتم تشخیص بسته یا بازبودن چشم از ۱۲ فیلم ویدیویی به مدت ۴۱ دقیقه استفاده شد. این فیلم‏ها در سه شرایط مختلف تهیه گردید: حالت هوشیار بدون عینک، حالت چرت زدن بدون عینک و حالت هوشیار با عینک. ارزیابی سیستم در شرایط گوناگون امکان بررسی دقیق‏تر کارایی الگوریتم پیشنهادی را فراهم می‏کند. دقت الگوریتم آشکارسازی بسته‏بودن چشم در جدول ‏۴‑۷ نشان داده شده است.
جدول ‏۴‑۷: ارزیابی الگوریتم آشکارسازی بسته شدن چشم

علت اصلی آشکارسازی اشتباه بسته بودن چشم، بروز خطا در مرحله ردیابی و تغییر مکان چهره است. در مرحله ردیابی چهره، اگر چهره در راستای عمودی تغییر مکان یابد و الگوریتم ردیابی این تغییر مکان را دنبال نکند، تصویر چهره کمی جابجا شده و مقدار پروجکشن افقی ناحیه چشم تغییر می‏کند. بنابراین ممکن است به اشتباه بسته بودن چشم آشکارسازی گردد (شکل ‏۴‑۱۰). اگر ردیابی چهره با دقت مناسبی صورت گیرد و مکان چهره به دقت ردیابی شود، احتمال آشکارسازی اشتباه اندک خواهد شد.

شکل ‏۴‑۱۰: نمایش تغییر مکان چهره به دلیل تکان خوردن خودرو در دو فریم با فاصله زمانی یک ثانیه و بروز اشتباه در آشکارسازی بسته بودن چشم به دلیل عدم توانایی الگوریتم ردیابی در تعیین مکان دقیق چهره
در حالت چرت زدن، به دلیل کاهش فاصله بین پلک‏ها، تشخیص بسته شدن چشم مشکل می‏شود و معمولا خطای عدم آشکارسازی افزایش می‏یابد. بنابراین با خسته شدن راننده و کاهش فاصله بین پلک‏ها، پلک زدن راننده نامحسوس‏تر می‏گردد و نرخ عدم آشکارسازی افزایش می‏یابد (شکل ‏۴‑۱۱). البته در این شرایط معیار تغییرات فاصله بین پلک‏ها، به درستی عمل کرده و نشانه‏های خواب‏آلودگی راننده را از ناحیه چشم‏ها استخراج می‏کند. بنابراین هرچند ممکن است یکی از ویژگی‏ها به درستی استخراج نشود، اما ویژگی دیگر به درستی استخراج شده و احتمال رخداد اشتباه در مرحله تشخیص خستگی راننده را کاهش می‏دهد.

شکل ‏۴‑۱۱: نمایش دو فریم از تصاویر چهره راننده در حالت چرت زدن. تصویر سمت راست حالت چشم باز راننده و تصویر سمت چپ حالت چشم بسته راننده است. در این حالت پلک زدن به آرامی و به طور نامحسوس انجام می‏شود. بنابراین نرخ عدم آشکارسازی بسته شدن چشم افزایش می‏یابد.
نتایج آزمایش‏ها نشان می‏دهد وجود عینک، باعث افزایش خطای FPR و FNR سیستم می‏گردد. علت این پدیده، کاهش کیفیت تصویر ناحیه چشم به علت وجود فریم و بازتابش نور از شیشه عینک می‏باشد (شکل ‏۴‑۱۲). در صورتی که بازتابش نور از شیشه عینک ناچیز باشد، دقت سیستم پیشنهادی مناسب خواهد بود. اما بازتابش شدید نور از شیشه عینک، حتی تشخیص بسته بودن چشم را برای انسان نیز بسیار مشکل می‏کند. در آزمایش‏های انجام شده از عینک طبی معمولی استفاده گردید. در صورت وجود عینک آفتابی، سیستم قادر به آشکارسازی بسته شدن چشم نخواهد بود (شکل ‏۴‑۱۳).

شکل ‏۴‑۱۲: تصاویر پلک زدن چشم در افرادی که عینک به چشم دارند

شکل ‏۴‑۱۳: نمونه تصاویر تهیه شده از افرادی که عینک آفتابی به چشم دارند
در یک فیلم ۹ دقیقه‏ای که نمونه‏هایی از تصاویر آن در شکل ‏۴‑۱۴ دیده می‏شوند، تغییرات فاصله بین پلک‏ها نسبت به حالت طبیعی (ELDC) اندازه‏گیری و ثبت شد. نمودار تغییرات مقدار ELDC در طول زمان برای این راننده در شکل ‏۴‑۱۵ نشان داده شده است.